roscore
// 启动ROS Master
rosrun turtlesim turtlesim_node
// 启动海龟仿真器
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
// 启动海龟控制节点
rqt_graph
// 显示系统计算图
rosnode {ping、list、info、machine、kill、clearup}
// 节点相关操作
rostopic
// 话题相关操作
rosmsg
// 消息相关命令
rosservice
// 服务相关命令
rosbag record -a -O cmd_record
// 话题记录
rosbag play cmd_record.bag
// 话题复现