#include <cstring>
#include <algorithm>
#include<iostream>

using namespace std;
const int N = 110;
const int INF = 1e9;
int f[N][N];//含义：将下标从i到j的所有括号变成对称串的最小操作数
int n;
bool match(char a, char b) {
    if (a == '[' && b == ']') return true;
    if (a == '(' && b == ')') return true;
    return false;
}
int main() {
    string s;
    cin >> s;
    int n = s.size();
    for (int len = 1; len <= n; len++) {//枚举区间长度
        for (int i = 0; i + len - 1 < n; i++) {//枚举起点
            int j = i + len - 1;//计算右端点
            f[i][j] = INF;//求dp的最小值相关问题时必须将dp数组初始化为INF
            if (match(s[i], s[j])) //左边大类(把ij区间变成形如(A)/[A]的方案)的第一种情况
                f[i][j] = f[i + 1][j - 1];//端点匹配，只需要对[i+1,j-1]区间回文化操作
            f[i][j] = min(f[i + 1][j] + 1, f[i][j]);//最后一次操作前，i不在回文串中，先把[i + 1，j]匹配上再添上与i匹配的字符
            f[i][j] = min(f[i][j - 1] + 1, f[i][j]);
            for (int k = i; k < j; k++)//右边大类(最后把两个回文串合并)枚举左串得右端点
                f[i][j] = min(f[i][j], f[i][k] + f[k + 1][j]);
        }
    }
    cout << f[0][n - 1] << endl;
}